Сол Стейнберг (Саул Якобсон) родился в румынском городе Рымнику-Сэрат в центральной области Румынии в семье переплетчика, производителя картонных коробок Мориса (Мауриче) Стейнберга и его супруги, Розы Якобсон-Стейнберг. Обучался сначала в институте Бухареста (1932-1933 гг.). В 1940 году окончил образование, пройдя курс на строительном отделении Politecnico di Milano, Милан. Профессия конструктора ему так никогда не понадобилась (если не считать тонкое чувство строительных стилей, принципов градостроительства; творческое осознание линейной перспективы, передачи трёхмерного места в целом).
Карьеру рисовальщика Сол начал в 7-летнем возрасте; тогда он отрисовывал лошадей. Став взрослым, получив диплом конструктора, живописец сосредоточился на карикатуре. В первый раз набросок Стейнберга был размещен 27 октября 1936 в миланском юмористическом еженедельнике «Бертольдо» (под псевдонимом «Ксавье»). За 18 месяцев сотрудничества журнальчик напечатал более 200 его рисунков..
В США Стейнберг приехал в 1942 году, спасаясь от опасности, исходящей от фашистских режимов Европы для этнического еврея. В 1943 году принял южноамериканское гражданство, во время 2-ой мировой войны (в 1943—1946 гг.) служил в ВМФ США; службу проходил в Индии, Китае, Италии, Северной Африке.
В 1944 году супругой Сола Стейнберга стала художница Хедда Штерн.
В качестве карикатуриста Сол Стейнберг сотрудничал на неизменной базе с журнальчиками «The New Yorker», «Harper’s Bazaar», «TIME» Magazine. В 1946 году Стейнберг с такими живописцами, как Аршил Горки, Исаму Ногучи, Роберт Мазеруэлл, и др. участвует в выставке «Четырнадцать американцев» в Музее современного искусства в Нью-Йорке. Сначала 1950-х он начинает выставлять свои картинки в авангардных галереях и музеях. На Глобальной выставке в Брюсселе (1958) павильон США декорировало монументальное стенное панно Стейнберга. В 1978 году в Музее Уитни прошла большая ретроспективная выставка художника.
Стейнберг работал в широком спектре техник, нередко совмещая сходу несколько приёмов в одном изображении. Он использовал и народные средства: чернила, карандаш, уголь, акварель, масло, гуашь — в то же время, экспериментируя с новыми техниками (такими, как резиновые штампы. отпечатки пальцев); и даже выходя в третье измерение, — к примеру, разрисовывая бумажные пакеты с прорезями для глаз, в каких позировали на фотосессиях близкие и друзья.
Живописец Сол Стейнберг погиб 12 мая 1999 года в Нью-Йорке.